机械设备行业深度：机器人硬件拆解四智能关节的控制与驱动-230719（17页）

报告摘要

请仔细阅读本报告末页声明证券研究报告|行业深度2023年07月19日机械设备机器人硬件拆解四：智能关节的控制与驱动机器人硬件拆解四：智能关节的控制与驱动伺服系统：驱动器和电机是主要成本，控制芯片是核心。伺服系统主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。伺服系统的基本组成部分包括电机、编码器、驱动器、控制器等，从成本构成上看，驱动器成本占整个伺服系统成本的42%，电机的成本占比约35%，编码器成本占比约为11%。而对于驱动器来说，主要结构包括控制芯片、电源模块、信号采集模块、功率放大器、过热保护电路和控制面板等部分，控制芯片是核心，成本占比超过50%。控制芯片的性能关系到伺服驱动器的响应速度和控制精度。此外，电源模块主要用于向伺服电机供电，信号采集模块用于采集电机转子的位置、速度、加速度等运动信息，产生控制信号。从成本端看，伺服驱动主要成本为材料费用，其中IGBT、DSP芯片占总材料成本的50%以上。