机械设备行业人形机器人系列之六：减速器深度旋转传动的纽带机械力量之承载-230714（37页）

报告摘要

请务必阅读末页的免责声明11/37Table_Page深度分析|机械设备证券研究报告人形机器人系列之六减速器深度：旋转传动的纽带，机械力量之承载核心观点：减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，机器人常用减速器包括谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，其特点为结构紧凑且效率高。减速器为工业机器人的核心零部件之一，机器人的每个关节都需要配置一台减速器，价值占比零部件成本超过30%。关节驱动模式影响减速器选择关节驱动模式影响减速器选择，行星和谐波依然存在方案之争行星和谐波依然存在方案之争。人形机器人关节驱动模式包括刚性、弹性、准直驱，刚性驱动器往搭配高速电机高传动比减速器（谐波），架构简单、扭矩密度高；串联弹性驱动器在刚性驱动硬件基础上增加弹性体，具有更强的抗冲击性；准直驱动器往搭配高扭矩密度电机低传动比减速器（行星），功率密度高，量产后价格上具备优势，当前谐波和行星方案较为主流。